Primogenito di sette fratelli e quattro sorelle, apparteneva ad una delle famiglie più nobili di Macerata, dove studiò nel collegio dei Gesuiti e nel 1568 fu iniziato all'Università romana di giurisprudenza dal padre che lo voleva governatore presso la corte pontificia. Contro il volere del padre però, nel 1571, inizio il noviziato nella Compagnia di Gesù a Roma. Nel 1572 prese i voti, studiò lettere greche e lettere latine, segui il biennio di retorica e iniziò lo studio delle "scientiae naturales" presso la facoltà di filosofia del Collegio romano. Nel 1577 manifestò la volontà di partire missionario e si diresse a Genova da cui partì alla volta di Lisbona unico imbarco obbligatorio per le missioni, ma dato che si poteva partire una sola volta l'anno, nel frattempo imparò il portoghese. Nel 1578 riuscì finalmente a salpare per Goa che raggiunse solo dopo sei mesi di dura navigazione, e qui frequento il primo anno di teologia insegnando lettere nel collegio dei gesuiti e nel luglio del 1580 a 28 anni, fu ordinato sacerdote.

Nel 1582 raggiunse Macao e imparò il cinese riuscendo a penetrare in quello che fino ad allora era considerato un territorio impervio per le tendenze xenofobe e sinocentriche di quel popolo. Riusci a raggiungere Zhaoqing e solo nel 1584 riuscì a raccogliere i primi frutti del suo lavoro battezzando le prime due persone dando il via ad una lunga serie di conversioni. Nel 1589 fu costretto dal nuovo viceré a traslocare fino a Shaozhou, città molto più grande e solo nel 1595 accompagnando il figlio malato di un mandarino, riuscì a partire alla volta di Pechino dove avrebbe dovuto tentare di ottenere la libertà di professare liberamente la fede cattolica da parte di tutti i ministri evangelici. Dopo alcuni tentativi fu costretto a trasferirsi prima a Nanchino e poi a Nanjang dove riuscì a modificare il suo aspetto da bonzo, che gli aveva permesso di entrare in Cina, passando alla schiera dei confuciani da tutti altamente considerati.